En la Edad Antigua estaría ubicada en la zona de la antigua civilización de Tartessos, que más tarde derivó en la Ébora romana. Durante el dominio musulmán de la península pertenecía a la cora de Sidonia y sufrió en el siglo IX varias incursiones vikingas por el río Guadalquivir. Para su defensa se construyó una rábida o ribat, del que hoy se conserva un lienzo de la muralla tapial, que sirvió de base para la construcción del actual palacio de los Duques de Medina Sidonia. Está fortaleza fue lo que los cristianos encontraron al conquistar este lugar en 1264.
Al ser conquistada Sevilla por el rey Fernando III en 1248, toda la zona de Jerez, incluyendo Sanlúcar se sometió también a la Corona de Castilla mediante capitulaciones. Después de una sublevación de la población autóctona contra sus nuevos dominadores, el rey Alfonso X conquistó definitivamente las forzalezas y expulsó a la población musulmana.
En 1295, el rey Sancho IV prometió verbalmente el Señorío de Sanlúcar a Alonso Pérez de Guzmán, "Guzmán el Bueno", por su intervención en la defensa de Tarifa. Fernando IV confirmó esta donación de este señorío, que incluía Trebujena, Chipiona y Rota, y constituyó el origen de la casa de Sanlúcar, conocida como la Casa de Niebla y posteriormente Casa de Mediana Sidonia, tras la concesión del condado de Niebla y el ducado de Medina Sidonia respectivamente. Esta casa nobiliaria castellana se convirtió en el linaje de alta nobleza más rico y poderosos de Andalucía.
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